自己的毕业设计是用安卓手机控制无人机。今天尝试了下读取安卓手机传感器的信息，通过手机的重力感应器，通过手机的倾斜来控制无人机的飞行方向。 基础知识 安卓手机配置的传感器有加速度传感器(Accelerometers)，陀螺仪(Gyroscope)，电子罗盘(Magnetic)，光传感器(Illumination)，距离接近传感器，环境温度传感器(Ambient Temperature)等。 一般的安卓手机都会配置前三个传感器，这也是我们本文所要讨论的重点。 获得手机的姿态 有趣的是，手机内置的陀螺仪(Gyroscope)的直接输出并不是角度而是角速度。这和我们的常识有些违背。原因是包括手机在内的很多电子设备中内置的陀螺仪，是利用震动物体在旋转时产生的科里奥利力来检测角速度，通过计算而间接地得到角度。而不是利用我们平常见到的那种巨大的依靠角动量守恒而保持旋转轴指向不变的陀螺仪来直接得到角度数据。 上图：微电机陀螺仪获得角速度的原理 必须指出，如果单独用陀螺仪获得角度的话，需要对角速度在时间上积分。这带来了累积误差。并且，陀螺仪本身会发生漂移，导致误差会随时间急剧地增大。为了减小误差，我们必须利用其它的传感器，比如加速度传感器来进行互补融合计算，减小误差。 多传感器融合算法 为了抵消陀螺仪的累积误差和漂移误差，我们往往用加速度传感器进行修正。

官方教程https://tomcat.apache.org/tomcat-7.0-doc/ssl-howto.html#Configuration 增大Tomcat分配的内存空间：http://wiki.razuna.com/display/ecp/Adjusting+Memory+Settings+for+Tomcat

基本信息 浙大计算机专业本科，竺可桢学院混合班 GPA: 3.92 / 4 Top 2% in CKC TOFEL: 105 GRE: 152 + 170 + 3.0 经历：国家奖学金，大三在香港大学交换，无论文，无实习 推荐信：香港大学工程学院副院长 个人主页： www.bo-song.com 申请方向 美国CS Master，DIY申请。 申请结果 Accept: Yale CS MS Admission: CMU MIIS, Cornell CS MENG, Yale CS MS, UCSD CS MS, USC CS MS Rejection: CMU MS CS, CMU […]

用Spring Boot开发的Web工程，在本机的Eclipse中Run as Spring Boot可以跑通，但打包成war在Tomcat上却跑不通。 首先这篇文章介绍了部署Spring Boot到Tomcat上的一般方法。但是我的程序抛出了一些奇怪异常。 java.lang.NoSuchMethodError: org.springframework.util.ClassUtils.isPresent(Ljava/lang/String;Ljava/lang/ClassLoader;)Z 一番搜索之后，发现了这篇文章。于是怀疑是版本冲突，Spring过低的原因。 但自己并不知道如何确定工程中Spring的版本，pom.xml中并没有给出版本号。 <?xml version=”1.0″ encoding=”UTF-8″?> 4.0.0 <groupId>org.test</groupId> <artifactId>demo</artifactId> <version>0.0.1-SNAPSHOT</version> <packaging>war</packaging> <name>demo</name> <description>Demo project for Spring Boot</description> <parent> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId> <version>1.2.3.RELEASE</version> <relativePath/> <!– lookup parent from repository –> </parent> <properties> <project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding> <start-class>demo.DemoApplication</start-class> <java.version>1.7</java.version> <hibernate.version>4.3.5.Final</hibernate.version> <tomcat.version>7.0.59</tomcat.version> </properties> <dependencies> <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId> </dependency> <!– […]

1. 设计与前端交互的JSON接口（登陆与注册部分） 参考了这个JSONAPI设计规范 http://jsonapi.org/ 2. 用Wireshark抓包，分析本机发出的HTTP请求是否带上了要求的HEADERS 3. spring request得到的response不能直接绑定成对象，需要先用string接收，然后用jackson转换 import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper; ObjectMapper mapper = new ObjectMapper(); try { ress = mapper.readValue(reStr, Response.class); System.out.println(ress.getCode()); } catch (IOException e) { // TODO Auto-generated catch block e.printStackTrace(); } 在jackson转换时，需要把映射类的setter和getter函数写好。否则会转换错误 如果json中没有对应的变量值，jackson会把相应的成员变量置为null。